作者段躍初

今天，有件事讓我這個新手和女司機們開了眼界。在單位辦公樓停車場，我正為停車發(fā)愁時，看到旁邊一輛車，車主停好車下來后，車子居然自己緩緩倒進了車位，整個過程流暢精準(zhǔn)，就像有個隱形的老司機在操作。這全自動停車功能，對停車?yán)щy戶來說，簡直是“救星”。但當(dāng)時我也犯起了嘀咕，能自動停車的車，是不是就算自動駕駛車了？這停車功能，真能比人還厲害？帶著這些疑問，我決定好好研究一番。

自動泊車，可不是完全意義上的自動駕駛，它本質(zhì)上是車輛在靠近停車位時，借助先進控制系統(tǒng)自動完成入庫的輔助功能 。當(dāng)車輛靠近車位，感應(yīng)器（比如雷達、攝像頭）就開始工作，監(jiān)測周圍環(huán)境，計算出最佳停車位置，隨后系統(tǒng)自動控制車輛泊入車位。就拿我看到的那輛車來說，大概率是通過車身周圍的傳感器感知車位空間、周邊障礙物等信息，再由車內(nèi)電腦精準(zhǔn)計算，控制方向盤轉(zhuǎn)動角度、車速，實現(xiàn)自動倒車入庫。

目前，自動泊車技術(shù)按自動化程度，大致分為這幾類：基礎(chǔ)的自動泊車輔助，需要駕駛員在關(guān)鍵節(jié)點（如換擋、控制車速）介入，系統(tǒng)主要輔助方向盤轉(zhuǎn)向；進階一些的，駕駛員只需發(fā)出指令，車輛就能自主完成從搜索車位到泊車入庫的全套動作；更高級的遙控泊車，駕駛員甚至能在車外，通過手機或鑰匙遙控車輛進出車位，像一些狹窄車位，人先下車再遙控泊車，就能避免停車后車門打不開的尷尬。

那自動泊車技術(shù)靠什么“大顯身手”呢？主要靠傳感器、算法和執(zhí)行機構(gòu)。傳感器相當(dāng)于車的“眼睛”，常見的有超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達和攝像頭。超聲波雷達成本低，能檢測近距離物體，但精度欠佳；毫米波雷達分辨率高，適合長距離檢測，不過受天氣影響較大；激光雷達精度高、能識別物體形狀，可價格昂貴；攝像頭能獲取豐富視覺信息，卻易受光線、天氣干擾 。為了取長補短，現(xiàn)在不少車輛采用多傳感器融合方案，比如特斯拉，就結(jié)合攝像頭和雷達，提升環(huán)境感知能力。

算法則是自動泊車的“大腦”，負責(zé)處理傳感器收集的數(shù)據(jù)，規(guī)劃泊車路徑。像基于搜索算法、模型預(yù)測控制、深度強化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃方法，各有優(yōu)劣?；谒阉魉惴ㄒ蕾噲D論等處理復(fù)雜狀態(tài)空間，但實時性欠佳；模型預(yù)測控制將路徑規(guī)劃轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問題，預(yù)測車輛運動軌跡，準(zhǔn)確性和魯棒性較好；深度強化學(xué)習(xí)利用算法不斷試錯學(xué)習(xí)，找到最佳泊車策略。

執(zhí)行機構(gòu)如同車的“手腳”，根據(jù)算法指令控制車輛轉(zhuǎn)向、加減速、換擋。電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)依據(jù)指令轉(zhuǎn)動方向盤，發(fā)動機電控系統(tǒng)控制油門、剎車，實現(xiàn)車輛平穩(wěn)泊車。

至于自動泊車和自動駕駛的關(guān)系，簡單來說，自動泊車是自動駕駛技術(shù)的一個分支，是自動駕駛在特定場景（停車場景）的應(yīng)用。自動駕駛追求的是車輛在復(fù)雜道路環(huán)境下，無需人類干預(yù)就能安全行駛；而自動泊車聚焦于解決停車難題 。不過，自動泊車技術(shù)的發(fā)展，為自動駕駛積累了技術(shù)經(jīng)驗，二者在傳感器、算法等方面存在共通之處。

自動泊車真的比人停車更厲害嗎？從某些方面看，確實如此。自動泊車不受情緒、疲勞影響，每次都能按精準(zhǔn)算法操作，停車一致性高；而且傳感器感知范圍廣、精度高，能及時發(fā)現(xiàn)肉眼易忽略的障礙物，安全性更有保障。像在狹窄車位，自動泊車能憑借精準(zhǔn)計算，完成高難度停車動作，對很多駕駛員來說，這可不容易做到。

但自動泊車也不是十全十美的。它對環(huán)境要求較高，惡劣天氣（暴雨、大雪、濃霧）下，傳感器性能會受影響，導(dǎo)致識別錯誤或失效；停車場標(biāo)識不清、雜物堆積，也可能干擾自動泊車。而且，目前自動泊車技術(shù)還在發(fā)展完善中，偶爾也會出現(xiàn)意外狀況，所以駕駛員不能完全依賴，還是要隨時做好接管準(zhǔn)備。

如今，自動泊車技術(shù)發(fā)展迅猛，越來越多車型配備這一功能，從高端豪華車到普通家用車，都在引入自動泊車。未來，隨著傳感器成本降低、性能提升，算法不斷優(yōu)化，自動泊車有望更智能、更可靠。也許在不久的將來，停車將不再是讓人頭疼的事，車輛能在復(fù)雜停車場自主找車位、停車，甚至實現(xiàn)跨樓層、跨區(qū)域的自主泊車。

經(jīng)過一番深入了解，我這個停車?yán)щy戶對自動泊車充滿期待。相信隨著技術(shù)進步，自動泊車會成為車輛的標(biāo)配，讓停車變得輕松又有趣。